Auszug aus:
Rechts des Rheins, Chronik des Amtes Millingen, Goch 1974

[…] Spätestens seit 1120 gibt es eine Kirche in Millingen in der Hetter. Denn zu diesem Zeitpunkt bestätigt der Erzbischof von Köln, dass die Kirche der Xantener Domschule untersteht. Die zusätzliche Bemerkung, sie sei der Domschule von Utrecht entfremdet, lässt darauf schließen, dass die Bistumsgrenzen zeitweise schwimmend waren und irgendwo im Bereich der Pfarre Millingen verlaufen sein müssen. 1232 werden erstmals außerkirchliche Organisationsformen aktenkundig, und zwar mit der Nennung des Drostamts Hetter. Kerngebiet dieses Amts waren die Gerichte Millingen, Bienen, Zuilen (Praest), Dornick und Esserden. Der erste in einer Urkunde erwähnte Richter von Millingen war 1358 Heinrich van Pompenberch. Von 1429 ist das erste Schöffensiegel erhalten. Das Emblem gab mehr als fünf Jahrhunderte später (1968) das Motiv ab für das neugeschaffene Wappen des Amtes Millingen. Das Siegel zeigt den ersten Pfarrpatron von Millingen, den heiligen Evangelisten Johannes, mit seinem Attribut, dem Kelch mit der Schlange, in der Hand. Der klevische Karfunkelschild ist mit einem Mittelschild belegt, der die neun Bisanten des heiligen Quirinus zeigt. Dieser Neußer Heilige verdrängte seit dem 17. Jahrhundert den ursprünglichen Millinger Patron.

Die Deutung der Ortsnamen im Amte Millingen hat schon viele Experten und Laien beschäftigt. Am meisten Phantasie haben sie bei Millingen selbst aufgewandt, denn hier gibt es gleich vier Variationen. Die größte Wahrscheinlichkeit hat folgende Erläuterung: die Silbe «Mill» ist aus Milo, Millo oder Milio = des Herren entstanden und würde also bedeuten »Des Herren Heim«. Die zweite Erklärung beruft sich auf die Grafschaft »Molla«, die dritte glaubt an die gleiche Herkunft des Namens wie Mühlheim und die vierte schließlich ist gleichzeitig die amüsanteste und unwahrscheinlichste. Nach ihr sollen die Römer, als sie die zu Tausenden über den Rhein drängenden Germanen sahen, voller Schrecken ausgerufen haben: »Millia« = Tausende, und davon soll der Ort, an dem solcher Entsetzensschrei erklang, seinen Namen erhalten haben […]